Dynamika robotických hadů
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
V této bakalářské práci se zabýváme matematickým popisem kinematiky a dynamiky neholonomních mechanických systémů. Následně se zaměříme na konkrétní mechanický systém, kterým je Čtyřnohý čtvercový robot s aktivními vazbami a pasivními kolečky, který se pohybuje na vodorovné rovině. V kinematice tento systém nejprve popíšeme pomocí pojmů distribuce a Lieova závorka. Ukážeme, že vazby jsou neholonomní a že robot je řiditelný. Pak najdeme příslušnou kontrolní matici, kterou poté využijeme k vyjádření pohybových rovnic. K popisu dynamiky požijeme Lagrangeův formalismus.
In this thesis, we deal with the mathematical description of the kinematics and the dynamics of mechanical systems. Then we focus on the particular mechanical system which is the Square robot with four legs with active joints and passive wheels, which moves on horizontal plane. The kinematics of the mechanical system is described by the control matrix, then we use it to express the equations of motion. We compute the dynamics the robot by using Lagrange equations. We verify that the mechanical system is nonholonomic constrained and we verify controllability by using Lie bracket and distribution. We find the singular postures of the robot.
In this thesis, we deal with the mathematical description of the kinematics and the dynamics of mechanical systems. Then we focus on the particular mechanical system which is the Square robot with four legs with active joints and passive wheels, which moves on horizontal plane. The kinematics of the mechanical system is described by the control matrix, then we use it to express the equations of motion. We compute the dynamics the robot by using Lagrange equations. We verify that the mechanical system is nonholonomic constrained and we verify controllability by using Lie bracket and distribution. We find the singular postures of the robot.
Description
Citation
KUBIENA, J. Dynamika robotických hadů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2015.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Matematické inženýrství
Comittee
prof. RNDr. Jan Čermák, CSc. (předseda)
RNDr. Ludmila Chvalinová, CSc. (místopředseda)
RNDr. Radovan Potůček, Ph.D. (člen)
doc. RNDr. Jiří Klaška, Dr. (člen)
Mgr. Viera Štoudková Růžičková, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2015-06-23
Defence
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení