Řízení pohybu robota pomocí RaspberryPi a kamery
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
D
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá řízením robotického auta pomocí Raspberry Pi a kamery. Teoretická část práce popisuje jednotlivé kroky zpracování obrazu a také pravděpodob- nostní plánování pro hledání cesty v prostředí. Zejména je rozebrán algoritmus RRT (rychle rostoucí náhodný strom), jehož varianta s dvěma stromy je později realizována a použita pro plánování trasy neholonomického robota v prostoru. Další část textu se věnuje návrhu řešení, ve kterém je detailně popsáno připojení Raspberry Pi k robotickému autu. Společně s kapitolou o implementaci se v práci nachází také vyhodnocení a testování. V závěru jsou popsány možnosti vylepšení a rozšíření realizovaného sytému.
This Master's Thesis deals with the controlling of robotic car by Raspberry Pi and the ca- mera. Theoretical part describes individual steps of image processing and probabilistic plan- ning for searching path in the work space. In particular, algorithm RRT (Rapidly-exploring Random Tree) is discussed and the balanced bidirectional RRT is further introduced and used for nonholonomic planning in configuration space. Next chapter speaks about propo- sed solution and there is the accurate description of connection Raspberry Pi to the robotic car. Rest of the work provides look at implemetation details and evaluation. In the end, conclusion was given and some improvements were suggested.
This Master's Thesis deals with the controlling of robotic car by Raspberry Pi and the ca- mera. Theoretical part describes individual steps of image processing and probabilistic plan- ning for searching path in the work space. In particular, algorithm RRT (Rapidly-exploring Random Tree) is discussed and the balanced bidirectional RRT is further introduced and used for nonholonomic planning in configuration space. Next chapter speaks about propo- sed solution and there is the accurate description of connection Raspberry Pi to the robotic car. Rest of the work provides look at implemetation details and evaluation. In the end, conclusion was given and some improvements were suggested.
Description
Citation
BRHEL, M. Řízení pohybu robota pomocí RaspberryPi a kamery [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2015.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Inteligentní systémy
Comittee
prof. Ing. Tomáš Vojnar, Ph.D. (předseda)
prof. RNDr. Milan Češka, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (člen)
Mgr. Ing. Pavel Očenášek, Ph.D. (člen)
Dr. Ing. Petr Peringer (člen)
Ing. Michal Španěl, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2015-06-22
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm D Otázky u obhajoby: V kapitole 4.2.2 píšete že pro napájení Raspberry Pi používáte 6x nabíjecích baterií AA s hodnotou 1.2V. Dale uvádíte že tento zdroj "usměrňujete" na požadovanou hodnotu 5V pomocí zařízení ZTW 3A 5-6V UBEC. Na obrázku 4.4 rovněž uvádíte, že se jedná o usměrňovací zařízení UBEC. Vysvětlete prosím, jak takové "usměrnění" stejnosměrného napětí z tužkových baterií probíhá pomocí zařízení UBEC. Jak je definován krok (čas) řízení robotického vozítka pro jednotlivé příkazy uveden v kapitole 5.2.5 a jakým způsobem jste tento krok definoval aby jste zajistil že je pohyb vozítka maximálně přesný?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení