Uživatelské rozhraní pro řízení servisního robota
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract
Cílem této práce je navrhnout, vytvořit a vyhodnotit uživatelské rozhraní pro ovládání servisního robota, se zaměřením na řízení robotického manipulátoru za účelem plnění úloh typu uchopit a přemístit objekt. Konkrétně se zaměřím na robotickou platformu PR2. Práce popisuje různá zařízení pro snímání pohybu člověka a využití dat z těchto zařízení pro ovládání robotického ramene. Dále jsou popsány metody ovládání pohybu robotického ramene, návrh a implementace zmíněné aplikace a na závěr popis experimentů s touto aplikací.
The aim of the thesis is to design, create and evaluate a user interface for control of service robot. I will focus on controlling of robotic arm, to be able to accomplish pick and place tasks. Specifically I will work with robotic platform PR2. The thesis describes different devices for sensing and perception of a user and usage of information from these devices to control robotic arm. Moreover, different methods for controlling of robotic arm are described there. Application design and implementation is presented further in this thesis together with description of the experiments used for evaluation of application.
The aim of the thesis is to design, create and evaluate a user interface for control of service robot. I will focus on controlling of robotic arm, to be able to accomplish pick and place tasks. Specifically I will work with robotic platform PR2. The thesis describes different devices for sensing and perception of a user and usage of information from these devices to control robotic arm. Moreover, different methods for controlling of robotic arm are described there. Application design and implementation is presented further in this thesis together with description of the experiments used for evaluation of application.
Description
Citation
KAPINUS, M. Uživatelské rozhraní pro řízení servisního robota [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2014.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Počítačová grafika a multimédia
Comittee
prof. Dr. Ing. Pavel Zemčík (předseda)
prof. RNDr. Alexandr Meduna, CSc. (místopředseda)
doc. Dr. Ing. Otto Fučík (člen)
prof. Ing. Adam Herout, Ph.D. (člen)
Mgr. Ing. Pavel Očenášek, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Petr Sedlák, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2014-06-23
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm "A". Otázky u obhajoby: Uvažoval jste nad možností přímo hýbat s ramenem robota namísto nutnosti nejprve určit cílovou polohu pomocí virtuálního kurzoru? Jak si vysvětlujete fakt, že v dotazníku je přímé Leap Motion ovládání hodnoceno uživateli hůře než ovládání nepřímé, které jste vyhodnotil jako neefektivní (viz str. 45)?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení