Vizualizace 3D scény pro ovládání robota
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract
Tato práce se zaměřuje na možnosti využití datové fůze 3D skenu - point cloudu a barevného digitálního videa v procesu vzdáleného ovládání robotů. Diskutují se zde výhody zobrazení okolí robota kombinací dat z více senzorů, prostředky umožňující takovou fůzi a jsou navrženy dvě varianty grafické vizualizace kombinovaných dat z point cloudu a barevného videa. První navržená alternativa se zabývá myšlenkou zobrazení výstupu barevné kamery, a tedy barevné informace o okolí, v prostoru zobrazené 3D scény z dat laserového skeneru na poloprůhledném polygonu umístěném v pohledovém objemu robota. Druhou navrženou možností je přímé obarvování dat 3D skeneru za vzniku barevného point cloudu reprezentujícího barevnou i hloubkovou informaci o okolí.
This thesis presents possibilities of 3D point cloud and true colored digital video fusion that can be used in the process of robot teleoperation. Advantages of a 3D environment visualization combining more than one sensor data, tools to facilitate such data fusion, as well as two alternative practical implementations of combined data visualization are discussed. First proposed alternative estimates view frustum of the robot's camera and maps real colored video to a semi-transparent polygon placed in the view frustum. The second option is a direct coloring of the point cloud data creating a colored point cloud representing color as well as depth information about an environment.
This thesis presents possibilities of 3D point cloud and true colored digital video fusion that can be used in the process of robot teleoperation. Advantages of a 3D environment visualization combining more than one sensor data, tools to facilitate such data fusion, as well as two alternative practical implementations of combined data visualization are discussed. First proposed alternative estimates view frustum of the robot's camera and maps real colored video to a semi-transparent polygon placed in the view frustum. The second option is a direct coloring of the point cloud data creating a colored point cloud representing color as well as depth information about an environment.
Description
Citation
BLAHOŽ, V. Vizualizace 3D scény pro ovládání robota [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2012.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Počítačová grafika a multimédia
Comittee
doc. Dr. Ing. Jan Černocký (předseda)
prof. Ing. Tomáš Vojnar, Ph.D. (místopředseda)
doc. RNDr. Pavel Hruška, CSc. (člen)
doc. Ing. Přemysl Kršek, Ph.D. (člen)
Ing. Karel Masařík, Ph.D. (člen)
Ing. Josef Strnadel, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2012-06-15
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se pak seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení