Robot pro Robotour 2012
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract
Cílem práce je teoretická analýza, návrh a implementace metody pro provoz autonomního robota s pomocí kamery a senzorů, jenž by umožňoval účast v soutěži Robotour 2012. Klíčové problémy jsou: počítačové vidění, nejistota robotické snímání a lokalizační problém. Za prvé, extrakce cesty je dosažena pomoci metody segmentace barev. Za druhé, pro kombinaci informací různých nejistých zdrojů se navrhuje Kalmanův filtr. Konečně, snímky získané z kamery slouží k budování mapy lokální mřížky obsazenosti, která je korigovaná pomocí sensorů a je de facto prezentace prostředí pro robota.
The aim of this article is the theoretical analysis, proposal and implementation of a method for the operation of an autonomous robot for Robotour 2012 with the help of camera and sensor usage. Key issues to be faced are the computer vision, robot sensing uncertainty and the localization problem. Firstly, road extraction is achieved by using colour segmentation. Secondly, for the combination of information of different uncertain sources, Kalman Filter is proposed. Finally, the information received by the camera which serves for the building of an occupancy grid map corrected by sensors is de facto the representation of environment for the robot.
The aim of this article is the theoretical analysis, proposal and implementation of a method for the operation of an autonomous robot for Robotour 2012 with the help of camera and sensor usage. Key issues to be faced are the computer vision, robot sensing uncertainty and the localization problem. Firstly, road extraction is achieved by using colour segmentation. Secondly, for the combination of information of different uncertain sources, Kalman Filter is proposed. Finally, the information received by the camera which serves for the building of an occupancy grid map corrected by sensors is de facto the representation of environment for the robot.
Description
Keywords
Robotour 2012, autonomní mobilní robot, sonar, senzor, kamera, počítačové vidění, detekce cesty, extrakce cesty, segmentace barev, lokalizace, Kalmanův filtr, Robotour 2012, autonomous mobile robot, sonar, sensor, camera, computer vision, path detection, road extraction, colour segmentation, localization, Kalman Filter
Citation
VASS, R. Robot pro Robotour 2012 [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2012.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Informační technologie
Comittee
doc. Ing. František Zbořil, CSc. (předseda)
prof. Ing. Martin Drahanský, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Vladimír Bartík, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Peter Chudý, Ph.D., MBA (člen)
Ing. Josef Strnadel, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2012-06-14
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se pak seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm C (dobře). Otázky u obhajoby: -Kapitola 4.1 (str. 12): V úvodu kapitoly 4.1 je řečeno, že vnitřní reprezentace okolí robota představuje znalost o pozici robota. Jakým způsobem je z vnitřní reprezentace okolí určena pozice robota? -Kapitola 5, obr. 5.5 (str. 28): Čím je způsoben výpadek řádku v mřížce obsazenosti přibližně uprostřed reprezentovaného prostoru?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení