Quadrocopter - stabilizace pomocí inerciálních snímačů
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá návrhem zpracování dat z inerciálního navigačního systému za účelem stabilizace létajícího vzdušného prostředku - tzv. quadrokopteru. Nejprve podává obecné informace o létajících vzdušných prostředcích tzv. kopterech, dále je vytvořen matematický model quadrokopteru ve formě stavového popisu, je popsána konkrétní použitá realizace quadrokopteru, pomocí vytvořeného modelu je navrhnuto zpracování dat ze snímačů a nakonec jsou uvedeny naměřené výsledky. V závěru je pak zhodnocení dosažených výsledků a návrhy k dalšímu vývoji projektu.
This diploma thesis deals with processing of measured data from inertial navigation system in order these could be used for stabilization. There is general information about aerial vehicles called copters with emphasis on four-rotor construction called quadrocopter at first. Then mathematical model of quadrocopter in state space form is derived, the particular implementation of university developed quadrocopter is described and the design of data processing algorithm is presented with measured results. Finally achieved results are discussed.
This diploma thesis deals with processing of measured data from inertial navigation system in order these could be used for stabilization. There is general information about aerial vehicles called copters with emphasis on four-rotor construction called quadrocopter at first. Then mathematical model of quadrocopter in state space form is derived, the particular implementation of university developed quadrocopter is described and the design of data processing algorithm is presented with measured results. Finally achieved results are discussed.
Description
Keywords
Kopter, quadrokopter, roll, pitch, yaw, inerciální navigační systém, gyroskop, akcelerometr, magnetometr, matematický model, stavový popis, matice rotace, ultrazvukový snímač, ADIS 16405, gravitační síla, Copter, quadrocopter, roll, pitch, yaw, inertial navigation system, gyroscope, accelerometer, magnetometer, mathematical model, state space, rotation matrix, ultrasound sensor, ADIS 16405, gravity force
Citation
BRADÁČ, F. Quadrocopter - stabilizace pomocí inerciálních snímačů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2011.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Kybernetika, automatizace a měření
Comittee
prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. (předseda)
prof. Ing. Petr Vavřín, DrSc. (místopředseda)
Ing. Lukáš Kopečný, Ph.D. (člen)
Ing. Pavel Kučera, Ph.D. (člen)
Ing. Soňa Šedivá, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2011-06-08
Defence
Student obhájil diplomovou práci.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení