Řízení pohonů průmyslového robotu pomocí systémů KEBA
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá implementací řídicího systému KeMotion společnosti KEBA k průmyslovému robotu KUKA KR 15/2. Tedy zprovozněním původních pohonů robotu KUKA KR 15/2 s tímto novým systémem. Pro funkčnost samotného systému byla vytvořena komunikační síť mezi jednotlivými prvky řídicího systému a také nové spojení mezi řídicí skříní s novým řídicím systémem a robotem, především propojení zpětnovazební smyčky. Poté byl vytvořen a upraven řídicí program pro PLC včetně konfigurace pohonů a měničů. K tomuto nastavení bylo potřeba zjistit parametry resolveru, který je pouţit k nepřímému odměřování.
This diploma thesis deals with the implementation of the KeMotion control system of KEBA company for industrial robot KUKA KR 15/2. It gets to work original robot's drives KUKA with this new system. There was a communication network built up to operate the system itself. It was created between driving system component. Next step was a creation of the connection between control case and a new control system especially robot link up feedback. Later on there was a control programme for PLC created and adjusted including configuration of drives and converter. There was a need to find out the resolver parametr to this settings That one is used to the indirect measurement.
This diploma thesis deals with the implementation of the KeMotion control system of KEBA company for industrial robot KUKA KR 15/2. It gets to work original robot's drives KUKA with this new system. There was a communication network built up to operate the system itself. It was created between driving system component. Next step was a creation of the connection between control case and a new control system especially robot link up feedback. Later on there was a control programme for PLC created and adjusted including configuration of drives and converter. There was a need to find out the resolver parametr to this settings That one is used to the indirect measurement.
Description
Citation
HEINRICH, M. Řízení pohonů průmyslového robotu pomocí systémů KEBA [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2017.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Výrobní stroje, systémy a roboty
Comittee
prof. Dr. Ing. Vladimír Mostýn (předseda)
prof. Dr. Ing. Jiří Marek, Ph.D., DBA (místopředseda)
doc. Ing. Radek Knoflíček, Dr. (člen)
doc. Ing. Miroslav Maňas, CSc. (člen)
doc. Ing. Zdeněk Konečný, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (člen)
Date of acceptance
2017-06-19
Defence
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení