Ovládání robota s Ackermannovým podvozkem
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract
Tato práce popisuje vytvoření robota v Robotickém operačním systému (ROS) s Ackermannovýmpodvozkem. Obsahuje princip Ackermannové geometrie řízení, rešerši řídícíchdesek a popis základní struktury ROS. Jako základ robota je použit RC model auta, kekterému je připojen kontrolér PixHawk. Na robotu je umístěn počítač Raspberry Pi 3, nakterém běží ROS. Pomocí Wi-Fi sítě je k němu připojen notebook. Je popsáno zprovozněnírobota a ROS. V práci je popsán princip reflexního optického enkodéru, výroba enkodérůsnímající otáčky kol a to je dále využito pro implementaci odometrie. Dále obsahuje částs návrhem a implementací grafického rozhraní, které čte data z robota a kamery. Je zderozebráno z čeho se skládá navigační knihovna v ROS a co je třeba k jejímu zprovoznění.Je vytvořen ovladač robota do ROS a na závěr je správná funkce ovladače otestována.
In this paper is described creation of a robot in Robot Operating system (ROS) withAckermann steering. It contains the principle of Ackermann steering geometry, search ofcontroller boards and basics of ROS structure. A RC car with connected PixHawk controlleris used as a basis of the robot. On the robot is placed an onboard computer Raspberry Pi3 with running ROS. This computer is connected to a laptop through Wi-Fi network. Theprocedure of starting up the robot and ROS is also described in this paper, as well asdesign of the graphical user interface (GUI) that will display sensory data and allow otherfunctionality. Another part of thesis explains principle of an optical encoder and how tocreate your own encoder which can detect rotation of a wheel. This is used to implementrobot odometry. The structure of ROS navigation library is analyzed with regards to itscommissioning. Implementation of the GUI and navigation library will follow in the masterthesis.
In this paper is described creation of a robot in Robot Operating system (ROS) withAckermann steering. It contains the principle of Ackermann steering geometry, search ofcontroller boards and basics of ROS structure. A RC car with connected PixHawk controlleris used as a basis of the robot. On the robot is placed an onboard computer Raspberry Pi3 with running ROS. This computer is connected to a laptop through Wi-Fi network. Theprocedure of starting up the robot and ROS is also described in this paper, as well asdesign of the graphical user interface (GUI) that will display sensory data and allow otherfunctionality. Another part of thesis explains principle of an optical encoder and how tocreate your own encoder which can detect rotation of a wheel. This is used to implementrobot odometry. The structure of ROS navigation library is analyzed with regards to itscommissioning. Implementation of the GUI and navigation library will follow in the masterthesis.
Description
Keywords
Ackermann, Ackermannův podvozek, Ackermannova geometrie řízení, Robotický operačnísystém, ROS, Robot, Robotické auto, RC model auta, PixHawk, Raspberry Pi, Odometrie, Navigation stack, Ackermann, Ackermann steering, Ackermann steering geometry, Robot operating system, ROS, Robot, Robotic car, RC car, PixHawk, Raspberry Pi, Odometry, Navigation stack
Citation
FRYČ, M. Ovládání robota s Ackermannovým podvozkem [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2017.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Inteligentní systémy
Comittee
doc. Ing. František Zbořil, CSc. (předseda)
doc. Ing. Martin Čadík, Ph.D. (místopředseda)
doc. RNDr. Milan Češka, Ph.D. (člen)
Ing. Filip Orság, Ph.D. (člen)
Ing. Jaroslav Rozman, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Marián Šimko, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2017-06-19
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B - velmi dobře. Otázky u obhajoby: Je program možné nasadit na libovolného robota? Jak je zabezpečena komunikace proti ztrátě dat? Jaká je latence bezdrátové komunikace?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení