Návrh robotické buňky pro aplikaci typu Bin-Picking
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato diplomová práce popisuje pojem technologie Bin-picking, rozpoznávání obrazu a možnosti uchopení součástí různého tvaru. Zabývá se interakcí mezi průmyslovým robotem, koncovým efektorem a rozpoznávacím systémem v průmyslové buňce při náhodném vybírání součástí z bedny. Praktická část se zabývá konstrukcí chapadla pro zadanou součást specifického tvaru při náhodném vybírání těchto součástí z průmyslové palety. Pro tuto operaci je použit průmyslový robot KUKA KR16 a z bezpečnostního hlediska FTC senzor/kolizní ochrana OPS. Dále je navržena pracovní buňka, která se zabývá konstrukcí a umístěním daných pracovním prvků včetně bezpečnosti.
This master´s thesis describes the concept of Bin-picking technology, image recognition and the posibility of grasping parts of various shapes. It deals with the interaction between industrial robot, end-effector and recognition cell system in the industrial cell in process of random collection of parts from the box. The practical part is concerned with construction of end effector for a given part of a specific shape in a random selection/collection of parts from industrial pallets. For this operation is used the KUKA KR16 industrial robot and for safety reasons senzor FTC/collision OPS. Further work is designed working cell which deals with the design and layout of the working elements including security.
This master´s thesis describes the concept of Bin-picking technology, image recognition and the posibility of grasping parts of various shapes. It deals with the interaction between industrial robot, end-effector and recognition cell system in the industrial cell in process of random collection of parts from the box. The practical part is concerned with construction of end effector for a given part of a specific shape in a random selection/collection of parts from industrial pallets. For this operation is used the KUKA KR16 industrial robot and for safety reasons senzor FTC/collision OPS. Further work is designed working cell which deals with the design and layout of the working elements including security.
Description
Citation
VEVERKA, I. Návrh robotické buňky pro aplikaci typu Bin-Picking [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2012.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Výrobní stroje, systémy a roboty
Comittee
prof. Ing. Stanislav Hosnedl, CSc. (předseda)
doc. Ing. Radek Knoflíček, Dr. (místopředseda)
doc. Ing. Viera Poppeová, Ph.D. (člen)
prof. Ing. Zdeněk Kolíbal, CSc. (člen)
Ing. Vladimír Dokoupil, CSc. (člen)
Date of acceptance
2012-06-19
Defence
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení