Realizace lokalizačního systému pro mobilní robot B2
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Diplomová práce implementuje lokalizační a navigační rutiny na mobilní robot B2, aby bylo dosaženo autonomního pohybu v prostředí popsaném pouze mapou cest. Ke tvorbě SW byl využit framework ROS. Rešeršní část popisuje možné přístupy k lokalizaci a shrnuje ROS knihovny obsahující lokalizační a navigační software. Následující praktická část dokumentuje komunikaci se senzorickými moduly robotu a zpracování senzorických dat z LIDARu, IMU a kamery. Dále je implementována lokalizační knihovna robot_localization na principu Kalmanova filtru a je navrženo nastavení navigačních rutin navigation tak, aby se robot mohl pohybovat ve venkovním prostředí. Výsledky práce byly ověřeny v prostředí městského parku.
The master’s thesis implements localization and navigation routines for mobile robot B2 in order to operate autonomously in an environment described by a road map only. The ROS framework was used for developing new software. The research part describes possible approaches to localization problem and summarizes ROS packages with localization and navigation software. The following part includes communication with the robot’s sensor modules and data processing from LIDAR, IMU and camera. The localization package robot_localization based on Kalman filter is implemented and setting of the navigation stack navigation is proposed, aiming to robot’s autonomous outdoor navigation. Implemented functions were tested in park environment and they are evaluated in this master's thesis too.
The master’s thesis implements localization and navigation routines for mobile robot B2 in order to operate autonomously in an environment described by a road map only. The ROS framework was used for developing new software. The research part describes possible approaches to localization problem and summarizes ROS packages with localization and navigation software. The following part includes communication with the robot’s sensor modules and data processing from LIDAR, IMU and camera. The localization package robot_localization based on Kalman filter is implemented and setting of the navigation stack navigation is proposed, aiming to robot’s autonomous outdoor navigation. Implemented functions were tested in park environment and they are evaluated in this master's thesis too.
Description
Citation
KORYTÁR, L. Realizace lokalizačního systému pro mobilní robot B2 [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda)
prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen)
Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen)
Ing. Josef Ferda (člen)
doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen)
Ing. Bohumil Král, CSc. (člen)
Date of acceptance
2018-06-13
Defence
Student v prezentaci seznámil odbornou komisi se svou DP. Po ukončení prezentace a přečtení posudků oponenta a vedoucího práce odpovídal student na otázky odborné komise. Otázky komise směřovali na použité metody lokalizace robota, jejich limity a způsoby použití. Komise hodnotila jeho práci jako velice zdařilou.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení