Simulace robotického vyhledávání ztracených radiačních zdrojů

Simple item page
but.committeedoc. Ing. Petr Marcoň, Ph.D. (předseda) prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (místopředseda) Ing. František Burian, Ph.D. (člen) Ing. Martin Čala, Ph.D. (člen) Ing. Jiří Fialka, Ph.D. (člen) Ing. Václav Kaczmarczyk, Ph.D. (člen) Ing. Libor Veselý, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent obhájil diplomovou práci. Komise neměla žádné námitky k řešené práci. V průběhu odborné rozpravy odpověděl na dotazy oponenta doplněné otázky komise: využití dronu oproti použití kolového robotu, konvergence částicového filtru a použití snímačů radiace.cs
but.jazykangličtina (English)
but.programKybernetika, automatizace a měřenícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorŽalud, Luděken
dc.contributor.authorCihlář, Milošen
dc.contributor.refereeLázna, Tomášen
dc.date.accessioned2022-06-08T08:55:07Z
dc.date.available2022-06-08T08:55:07Z
dc.date.created2022cs
dc.description.abstractSimulátory, společnostmi zabývající se robotikou hodně využívané, hrají důležitou roli při výzkumu robotů. Zrychlují, zjednodušují, zlevňují a usnadňují vývoj softwaru a algoritmů. Magisterská práce se proto zabývá návrhem systému, založeného na ROS2 a Gazebo simulátoru, umožňující simulaci pozemních robotů ve vnějším prostředí s možností hledat ztracené radiační zdroje. Práce navrhuje několik metod vytváření prostředí v Gazebo simulátoru včetně návrhu prostředí z mračna bodů a je vytvořen model čtyřkolového, smykově řízeného mobilního pozemního robota. Chování robota v simulátoru bylo ověřeno a upraveno pomocí teoretického dynamického popisu robota. Před simulací algoritmů pro hledání ztracených radiačních zdrojů je navržena metoda sledování referenční trajektorie pomocí proporcionálně integračního (PI) a lineárně kvadratického (LQ) regulátoru a navrhuje metodu k simulaci zdroje radiace a jeho měření. Hledání radiačního zdroje jsou použity dvě typově odlišné metody, kdy jedna je založena na prozkoumání celé oblasti a vytváří mapu radiace, a druhá metoda založená na částicovém filtru aktivně hledá ztracený zdroj záření.en
dc.description.abstractThe master thesis considers simulating the outdoor environment and lost radiation sources in the Gazebo simulator and then deals with radiation search algorithms. Simulators play an essential role in research, and robotics companies widely use them. Simulation accelerates and facilitates testing, verification, and evaluation of developed algorithms. Therefore the thesis establishes a system based on ROS2 and Gazebo that simulates robot models. The performance of the simulation is evaluated. The work presents and compares a model of a four-wheel skid steering mobile robot with the model created in the simulator. In future work, this model comparison allows the improvement of the robot model simulation's parameters based on the real model tested. A solution is proposed for the trajectory tracking problem based on linear proportional-integral (PI) or optimal linear quadratic regulator (LQR). One method of modeling radiation sources and sensors to simulate radiation was suggested. The simulated radiation is compared with the measurement gained from a real (and simulated) outdoor experiment, in which the robot searches the radiation source. The thesis describes the particle filter designed for searching a lost radiation source.cs
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationCIHLÁŘ, M. Simulace robotického vyhledávání ztracených radiačních zdrojů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.cs
dc.identifier.other142669cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/204902
dc.language.isoencs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectROS2en
dc.subjectGazeboen
dc.subjectSimulátoren
dc.subjectRadioaktivitaen
dc.subjectSenzor radiaceen
dc.subjectZtracený radiační zdrojen
dc.subjectProstředí v Gazebuen
dc.subjectSmykově řízený mobilní roboten
dc.subjectČásticový filtren
dc.subjectAnalýza pohybuen
dc.subjectAnalýza dynamikyen
dc.subjectOdporové sílyen
dc.subjectSimulace radioaktivityen
dc.subjectROS2cs
dc.subjectGazebocs
dc.subjectSimulatorcs
dc.subjectRadioactivitycs
dc.subjectRadiation sensorcs
dc.subjectLost radiation sourcecs
dc.subjectGazebo environmentcs
dc.subjectSkid steering mobile robotcs
dc.subjectParticle filtercs
dc.subjectMotion analysiscs
dc.subjectDynamic analysiscs
dc.subjectDissipative forcescs
dc.subjectRadioactivity simulationcs
dc.titleSimulace robotického vyhledávání ztracených radiačních zdrojůen
dc.title.alternativeSimulation of Robotic Search of Lost Radiation Sourcescs
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2022-06-07cs
dcterms.modified2022-06-07-11:21:13cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid142669en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2022.06.08 10:55:07en
sync.item.modts2022.06.08 08:13:54en
thesis.disciplinebez specializacecs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
22.35 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
586.82 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_142669.html
Size:
8.73 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
review_142669.html
Download
Collections
2022