Řízení laboratorního modelu nestabilního balancujícího vozidla

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Jiří Skalický, CSc. (předseda) prof. Ing. Ctirad Kratochvíl, DrSc. (místopředseda) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen) RNDr. Vladimír Opluštil (člen) doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent v prezentaci představil diplomovou práci. Na závěr presentace předvedl praktickou ukázku funkčnosti nestabilního dvoukolového vozidla. Po přečtení posudků vedoucího diplomové práce a oponenta diplomové práce odpověděl otázku položenou oponentem. Tuto odpověď komise hodnotila jako zodpovězenou. Dále student odpovídal na otázky týkající se jeho diplomové práce položené jednotlivými členy komise. Komise jeho vystoupení hodnotila jako zdařilé s cenným přínosem ve formě praktické realizace předmětu práce. Komise ocenila i možnost využití diplomové práce ve výuce a presentaci Fakulty strojního inženýrství. Celé vystoupení hodnotila komise jako výborné.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorGrepl, Robertcs
dc.contributor.authorHorák, Petrcs
dc.contributor.refereeZavadinka, Petercs
dc.date.accessioned2019-05-17T06:04:52Z
dc.date.available2016-06-15cs
dc.date.created2011cs
dc.description.abstractTento diplomový projekt je součástí projektu HUMMER. Projekt se zabývá prací tří studentů na vývoji nestabilního dvoukolového vozítka typu Segway a jeho zmenšeného laboratorního modelu. Tato práce se zabývá oživením laboratorního modelu, návrhem jeho řízení a realizací jeho ovládání (podrobnější rozdělení úkolů na projektu je uvedeno níže). Na začátku práce je uvedena rešeršní studie. Ve své první části se zabývá podobnými modely ve světě, jejich konstrukcí a způsobem řízení. V další části rešerše následuje popis reálného modelu a odvození jeho základních rovnic, v poslední části je pak uveden princip činnosti některých použitých senzorů. Dalším krokem byl výběr a návrh potřebné elektroniky. V příslušné kapitole jsou popsány veškeré navrhované elektronické moduly a použité senzory. Jsou zde také uvedeny parametry baterie či poháněcích servomotorů. Následujícím úkolem byl odhad parametrů soustavy. Odhad byl prováděn po částech. V kapitole je detailně popsán způsob měření dat i sestavování estimačního modelu. Předposledním krokem byl návrh PID a LQR řízení modelu pomocí I/O karty MF 624 a jejich porovnání. Následoval výběr lepšího regulátoru a jeho následná implementace na mikrokontrolér. Posledním krokem pak byla realizace ovládání jízdy modelu pomocí joysticku a nadřazeného PC.cs
dc.description.abstractThis diploma thesis is a part of HUMMER project. The project deals with three student’s development of two-wheeled unstable vehicle Segway type and its diminished laboratory model. This thesis deals with reviviscence of laboratory model, design of its control and realization of its actuating (a more detailed breakdown of tasks in the project is shown below). At the beginning of the work is presented reviewed study. The first part of study deals with similar models in the world, their construction and way of control. In the next part of reviewed study follows description of a real model and derivation of model basic equations, in the last part of search is given principle of operation of some used sensors. The next step was the selection and design of required electronics. In this capture are described all designed electronic modules and used sensors. There are also given parameters of used batteries and motors. The next task was the estimation of system parameters. The estimation was made by sections, in the capture is in detail described way of measuring data and structuring of estimation model. The penultimate step was design of PID and LQR controller using I/O card MF 624 and their comparing. Following thing was choice of better regulator and its implementation to the microprocessor. The last step was the realization of actuating driving of model by joystick and supreme PC.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationHORÁK, P. Řízení laboratorního modelu nestabilního balancujícího vozidla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2011.cs
dc.identifier.other33977cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/6463
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsPřístup k plnému textu prostřednictvím internetu byl licenční smlouvou omezen na dobu 5 roku/letcs
dc.subjectSegwaycs
dc.subjectMatlab Simulink 2009bcs
dc.subjectI/O karta Humusoft MF 624cs
dc.subjectReal Time Toolbox 4.0cs
dc.subjectKerhuel toolboxcs
dc.subjectodhad parametrůcs
dc.subjectmikroprocesor dsPICcs
dc.subjectakcelerometrcs
dc.subjectgyroskopcs
dc.subjectSegwayen
dc.subjectMatlab Simulink 2009ben
dc.subjectI / O card Humusoft MF 624en
dc.subjectReal Time Toolbox 4.0en
dc.subjectKerhuel Toolboxen
dc.subjectestimate parametersen
dc.subjectmicroprocessor dsPICen
dc.subjectaccelerometeren
dc.subjectgyroscopeen
dc.titleŘízení laboratorního modelu nestabilního balancujícího vozidlacs
dc.title.alternativeControl of laboratory model of unstable balancing vehicleen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2011-06-15cs
dcterms.modified2011-07-20-10:45:11cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid33977en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2021.11.12 13:19:45en
sync.item.modts2021.11.12 12:22:17en
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
2.09 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
4 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_33977.html
Size:
7.86 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
review_33977.html
Download
Collections
2011