but.committee		cs
but.defence	Téma DP a použité metody řešení náleží mezi zcela soudobou problematiku teorie řízení inteligentních robotů. Navržená možnost řízení využitím posilovaného učení byla optimalizována na chůzi čtyřnohého robotu a ověřena na modelu 3 režimů chůze na základě vypracování SW zabezpečení dynamických simulací kráčení pro různé způsoby chůze.	cs
but.jazyk	čeština (Czech)
but.program	Aplikované vědy v inženýrství	cs
but.result	práce byla úspěšně obhájena	cs
dc.contributor.advisor	Březina, Tomáš	cs
dc.contributor.author	Ondroušek, Vít	cs
dc.contributor.referee	Maga,, Dušan	cs
dc.contributor.referee	Maňas, Pavel	cs
dc.contributor.referee	Singule, Vladislav	cs
dc.date.accessioned	2014-12-10T01:11:12Z
dc.date.available	2014-12-10T01:11:12Z
dc.date.created	2011	cs
dc.description.abstract	Disertační práce je zaměřena na využití opakovaně posilovaného učení pro řízení chůze čtyřnohého robotu. Hlavním cílem je předložení adaptivního řídicího systému kráčivého robotu, který budem schopen plánovat jeho chůzi pomocí algoritmu Q-učení. Tohoto cíle je dosaženo komplexním návrhem třívrstvé architektury založené na paradigmatu DEDS. Předkládané řešení je vystavěno na návrhu množiny elementárních reaktivních chování. Prostřednictvím simultáních aktivací těchto elementů je vyvozena množina kompozitních řídicích členů. Obě množiny zákonů řízení jsou schopny operovat nejen na rovinném, ale i v členitém terénu. Díky vhodné diskretizaci spojitého stavového prostoru je sestaven model všechn možných chování robotu pod vlivem aktivací uvedených základních i složených řídicích členů. Tento model chování je využit pro nalezení optimálních strategií řízení robotu prostřednictvím schématu Q-učení. Schopnost řídicí jednotky je ukázána na řešení tří komplexních úloh: rotace robotu, chůze robotu v přímém směru a chůze po nakloněné rovině. Tyto úlohy jsou řešeny prostřednictvím prostorových dynamických simulací čtyřnohého kráčivého robotu se třemi stupni volnosti na každou z noh. Výsledné styly chůze jsou vyhodnoceny pomocí kvantitativních standardizovaných ukazatelů. Součástí práce jsou videozáznamy verifikačních experimentů ukazující činnost elementárních a kompozitních řídicích členů a výsledné naučené styly chůze robotu.	cs
dc.description.abstract	The Ph.D. thesis is focused on using the reinforcement learning for four legged robot control. The main aim is to create an adaptive control system of the walking robot, which will be able to plan the walking gait through Q-learning algorithm. This aim is achieved using the design of the complex three layered architecture, which is based on the DEDS paradigm. The small set of elementary reactive behaviors forms the basis of proposed solution. The set of composite control laws is designed using simultaneous activations of these behaviors. Both types of controllers are able to operate on the plain terrain as well as on the rugged one. The model of all possible behaviors, that can be achieved using activations of mentioned controllers, is designed using an appropriate discretization of the continuous state space. This model is used by the Q-learning algorithm for finding the optimal strategies of robot control. The capabilities of the control unit are shown on solving three complex tasks: rotation of the robot, walking of the robot in the straight line and the walking on the inclined plane. These tasks are solved using the spatial dynamic simulations of the four legged robot with three degrees of freedom on each leg. Resulting walking gaits are evaluated using the quantitative standardized indicators. The video files, which show acting of elementary and composite controllers as well as the resulting walking gaits of the robot, are integral part of this thesis.	en
dc.description.mark	P	cs
dc.identifier.citation	ONDROUŠEK, V. Využití opakovaně posilovaného učení pro řízení čtyřnohého robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2011.	cs
dc.identifier.other	47201	cs
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11012/4459
dc.language.iso	cs	cs
dc.publisher	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství	cs
dc.rights	Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení	cs
dc.subject	kráčivý robot	cs
dc.subject	kráčivá chůze	cs
dc.subject	Q-učení	cs
dc.subject	posilované učení	cs
dc.subject	walking robot	en
dc.subject	walking gait	en
dc.subject	Q-learning	en
dc.subject	reinforcement learning	en
dc.title	Využití opakovaně posilovaného učení pro řízení čtyřnohého robotu	cs
dc.title.alternative	Using of Reinforcement Learning for Four Legged Robot Control	en
dc.type	Text	cs
dc.type.driver	doctoralThesis	en
dc.type.evskp	dizertační práce	cs
dcterms.dateAccepted	2011-09-26	cs
dcterms.extent	7.26 MB	cs
dcterms.medium	application/pdf	en
dcterms.modified	2011-09-27-14:38:25	cs
eprints.affiliatedInstitution.faculty	Fakulta strojního inženýrství	cs
sync.item.dbid	47201	en
sync.item.dbtype	ZP	en
sync.item.insts	2021.11.22 22:44:43	en
sync.item.modts	2021.11.22 21:29:12	en
thesis.discipline	Inženýrská mechanika	cs
thesis.grantor	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav automatizace a informatiky	cs
thesis.level	Doktorský	cs
thesis.name	Ph.D.	cs

Využití opakovaně posilovaného učení pro řízení čtyřnohého robotu

Files

Original bundle

License bundle

Collections