Model řidiče pro simulační algoritmy
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
E
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Diplomová práce se zabývá vytvořením výpočtového modelu řidiče. V první části je vytvořen přehled modelů řidiče pro podélné a příčné řízení vozidla. Dále jsou popsány jízdní manévry, které by mohly být vybrány pro testování modelu řidiče. V praktické části, je vytvořen výpočtový model řidiče, který mám za úkol sledovat požadovanou dráhu. Výsledný vytvořený model je testován na třech jízdních manévrech – ustáleném zatáčení, vyhýbacím manévru a průjezdu slalomem. Na závěr je tento model testován na průjezdu reálné dráhy. Pro všechny tyto dráhy je provedeno srovnání výsledků a hodnocení úspěšnosti modelu.
This diploma thesis deals with the creation of a computation driver model. In the first part, there is an overview on driver models for longitudinal and lateral control. Next, driving maneuvres that could be selected for testing of driver model are described. In the practical part, there is created a computational driver model, whose task is to follow required path. The resulting model is tested on three driving maneuvers - steady turning, moose test and slalom. Finally, this model is tested on the passage of a real track. For all these tracks, a comparison is made and the success of the model is evaluated.
This diploma thesis deals with the creation of a computation driver model. In the first part, there is an overview on driver models for longitudinal and lateral control. Next, driving maneuvres that could be selected for testing of driver model are described. In the practical part, there is created a computational driver model, whose task is to follow required path. The resulting model is tested on three driving maneuvers - steady turning, moose test and slalom. Finally, this model is tested on the passage of a real track. For all these tracks, a comparison is made and the success of the model is evaluated.
Description
Citation
TMEJOVÁ, T. Model řidiče pro simulační algoritmy [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Automobilní a dopravní inženýrství
Comittee
prof. Ing. Václav Píštěk, DrSc. (předseda)
doc. Ing. Pavel Kučera, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Tomáš Heger (člen)
Ing. Marek Bačovský (člen)
Ing. Jan Klimeš (člen)
Date of acceptance
2020-07-21
Defence
Študentka zoznámila odbornú komisiu so svojou diplomovou prácou (zadanie, ciele, riešenie, výsledky a záver). Následne zodpovedala otázky oponenta:
- Na jakém principu pracují "vizuální senzory momentu řízení, příčného zrychlení, rychlosti stáčení a úhlu skluzu" zmíněné na konci kapitoly 2.1? Zodpovězeno
- Vysvětlete princip funkce cross-over modelu řízení. Co znamená zmíněný sklon "-20 dB kolem cross-over frekvence" (kap. 2.4)? Zodpovězeno
- Vysvětlete princip zatáčení vozidla znázorněný na obrázku č. 25. Zodpovězeno
- Vysvětlete popisovanou charakteristiku pneumatiky označovanou jako "spin". Jedná se o vratný moment, nebo něco jiného? Zodpovězeno
- Matlabovský model vykazuje velkou citlivost na parametr časového kroku dt, který je nastaven na hodnotu 0,001. Změna k větším ale překvapivě i menším hodnotám (např. 0,0005) vede k divergenci řešení (např. u manévru losí test). Jedná se o chybu, nebo vlastnost použitého způsobu řešení? Jak by bylo možné toto chování vylepšit? Nezodpovězeno
Ďalšie doplňujúce otázky k diplomovej práci boli:
- Aká je výhoda použitia prezentovaného modelu vodiča? Částečně zodpovězeno
- Je možné do modelu dopracovať rušivé elementy na vodiča? Nezodpovězeno
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení