Show simple item record

Nonholonomic mechanisms control

dc.contributor.advisorVašík, Petrcs
dc.contributor.authorMareček, Tomášcs
dc.date.accessioned2019-04-04T04:41:09Z
dc.date.available2019-04-04T04:41:09Z
dc.date.created2018cs
dc.identifier.citationMAREČEK, T. Řízení neholonomních mechanismů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.cs
dc.identifier.other113248cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/138079
dc.description.abstractTato práce se zabývá teorií řízení neholonomních mechanismů. Na příkladech je ukázano použití základních operací z diferenciální geometrie a teorie Lieových grup a algeber. Pro model tříčlánkového hada jsou sestaveny kinematické rovnice a pomocí prostředků diferenciální geometrie je odvozen neholonomní řídící systém. Operací Lieova závorka jsou odvozena další nezávislá vektorová pole pro ověření lokální řiditelnosti. V závěru jsou pohyby hada v prostoru animovány pomocí skriptu v programu MATLAB.cs
dc.description.abstractThis thesis deals with a control theory of nonholonomic mechanisms. Examples explaining the application of dierential geometry notions are provided. More precisely, the area of Lie groups and Lie algebras is employed. Kinematic equations are constructed for a 3-link snake-like robot and a nonholonomic control system is derived in terms of vector felds. Additional vector felds are created by the Lie bracket operation to prove local controllability of the nonholonomic system. Finally, the snake-like robot’s moves are animated in MATLAB software.en
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectneholonomní mechanikacs
dc.subjectneholonomní systémcs
dc.subjectteorie řízenícs
dc.subjectřídící systémcs
dc.subjecthadu podobný robotcs
dc.subjectLieova závorkacs
dc.subjectanimacecs
dc.subjectMATLABcs
dc.subjectnonholonomic mechanicsen
dc.subjectnonholonomic systemen
dc.subjectmotion planningen
dc.subjectsnake-like roboten
dc.subjectLie bracketen
dc.subjectanimationen
dc.subjectMATLABen
dc.titleŘízení neholonomních mechanismůcs
dc.title.alternativeNonholonomic mechanisms controlen
dc.typeTextcs
dcterms.dateAccepted2018-06-19cs
dcterms.modified2018-09-12-12:41:06cs
thesis.disciplineMatematické inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
sync.item.dbid113248en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2020.04.01 02:29:18en
sync.item.modts2020.03.31 23:16:56en
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
dc.contributor.refereeHrdina, Jaroslavcs
dc.description.markCcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
but.committeedoc. RNDr. Miroslav Kureš, Ph.D. (předseda) Mgr. Jana Hoderová, Ph.D. (místopředseda) RNDr. Rudolf Hlavička, CSc. (člen) RNDr. Karel Mikulášek, Ph.D. (člen) doc. Mgr. Zdeněk Opluštil, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent prezentoval výsledky svojí bakalářské práce na téma: Řízení neholonomních mechanismů. Následně odpovídal na otázky oponenta práce.cs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.jazykčeština (Czech)


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record