Řízení létajících robotů
Control of Quadrotor
Author
Advisor
Šolc, FrantišekReferee
Grepl, RobertGrade
BAltmetrics
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato diplomová práce se věnuje problematice řízení stabilizace čtyřmotorového létajícího prostředku – quadrotoru. Na platformě NANOKOPTER jsou ukázány základní pohybové vlastnosti tohoto specifického létajícího prostředku a jeho technický popis. V programu MATLAB/Simulink byl vytvořen základní matematický model quadrotoru, který se v základních vlastnostech blíží chování reálného quadrotoru. Na matematickém modelu je popsán návrh řízení stabilizace pomocí stavového regulátoru. Navržený stavový regulátor je implementován do platformy NANOKOPTER a funkčnost algoritmu řízení stabilizace ověřena v reálném prostředí. This master’s thesis deals with the design and optimization of the quadrotor stabilization control. The basic physical properties and technical aspects of this specific device are illustrated using the NANOKOPTER platform. Dedicated mathematical model of quadrotor was implemented in MATLAB/Simulink environment to emulate the behavior and characteristics of real quadrotor. Based on this model a feasible method of stabilization control by means of state controller was conceived and developed. The proposed solution utilizing state controller was incorporated into the stabilization control procedures of the NANOKOPTER testing platform and its functionality successfully verified during field trials.
Keywords
Quadrotor, NANOKOPTER, kopter, MATLAB, Simulink, stavový regulátor, Quadrotor, NANOKOPTER, copter, MATLAB, Simulink, state controllerLanguage
čeština (Czech)Study brunch
Kybernetika, automatizace a měřeníComposition of Committee
prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. (předseda) prof. Ing. Petr Vavřín, DrSc. (místopředseda) Ing. Pavel Kučera, Ph.D. (člen) Ing. Jan Pásek, CSc. (člen) Ing. Soňa Šedivá, Ph.D. (člen) prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (člen)Date of defence
2010-06-08Process of defence
Student obhájil diplomovou práci a úspěšně zodpověděl položené dotazy.Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/15654Source
TESÁČEK, Z. Řízení létajících robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2010.Collections
- 2010 [507]