Identifikace 3D objektů pro robotické aplikace
Loading...
Date
Authors
Hujňák, Jaroslav
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá popisem přístupu robotického 3D vidění pro aplikaci bin picking. Práce se zaměřuje na identifikaci sfér v pointcloudech nasnímaných 3D skenerem a otestování nové metody založené na konformní geometrické algebře (CGA). Rychlost, přesnost a škálovatelnost této metody je porovnána s tradiční metodou založenou na deskriptorech. Testováním bylo prokázáno, že CGA dosahuje pro testované pointcloudy obdobné přesnosti jako metoda založená na deskriptorech, ale za významně kratší čas. Přístup pomocí metody CGA se jeví slibně pro budoucí použití v robotickém 3D vidění pro identifikaci a lokalizaci sfér.
This thesis focuses on robotic 3D vision for application in Bin Picking. The new method based on Conformal Geometric Algebra (CGA) is proposed and tested for identification of spheres in Pointclouds created with 3D scanner. The speed, precision and scalability of this method is compared to traditional descriptors based method. It is proved that CGA maintains the same precision as the traditional method in much shorter time. The CGA based approach seems promising for the use in the future of robotic 3D vision for identification and localization of spheres.
This thesis focuses on robotic 3D vision for application in Bin Picking. The new method based on Conformal Geometric Algebra (CGA) is proposed and tested for identification of spheres in Pointclouds created with 3D scanner. The speed, precision and scalability of this method is compared to traditional descriptors based method. It is proved that CGA maintains the same precision as the traditional method in much shorter time. The CGA based approach seems promising for the use in the future of robotic 3D vision for identification and localization of spheres.
Description
Keywords
bin picking, konformní geometrická algebra, RANSAC, detekce sfér, deskriptor, pointcloud, robotické vidění, inlier, podvzorkování, přiřazení šablon, metoda nejmenších čtverců, Bin Picking, Conformal Geometric Algebra, RANSAC, sphere detection, descriptor, pointcloud, robotic vision, Inlier, downsampling, template alignment, Least Square Method
Citation
HUJŇÁK, J. Identifikace 3D objektů pro robotické aplikace [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Aplikovaná informatika a řízení
Comittee
prof. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (předseda)
prof. Ing. Zuzana Komínková Oplatková, Ph.D. (místopředseda)
prof. RNDr. Ing. Jiří Šťastný, CSc. (člen)
RNDr. Martin Kuba, Ph.D. (člen)
prof. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (člen)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)
Date of acceptance
2020-07-14
Defence
Student seznámil komisi s obsahem své DP a reagoval na dotazy a připomínky oponenta DP. Ze strany komise byly pozitivní připomínky.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení