Calibration and evaluation of parameters in a 3D proximity rotating scanner

Abstract

This paper presents the procedures enabling the calibration and evaluation of intrinsic parameters in a Velodyne multi-beam laser scanner. As the device will be utilized in field robotics applications, both the evaluated parameters and the calibration are generally aimed to improve the performance of the scanner with advanced mapping algorithms such as robot evidence grids or octree. The measured parameters are compared with the data provided by the manufacturer. A novel calibration method based on conditional adjustment for correlated measurements is proposed and compared with factory calibration.

Tento článek prezentuje postupy umožňující kalibraci a hodnocení vnitřních parametrů 3D skeneru Velodyne. Vzhledem k tomu, že zařízení bude využito v reálných robotických aplikacích, hodnocené parametry a kalibrace jsou obecně zaměřeny na zlepšení výkonnosti skeneru s pokročilými mapovacími algoritmy. Naměřené parametry jsou porovnány s údaji poskytnutými výrobcem.Byla navržena nová kalibrační metoda založená na podmínkovém vyrovnání korelovaných měření a srovnána s tovární kalibrací.