Inerciální navigační jednotka
Inertial Navigation Unit
Author
Advisor
Šolc, FrantišekReferee
Kříž, VlastimilGrade
BAlternative metrics PlumX
http://hdl.handle.net/11012/31333Altmetrics
http://hdl.handle.net/11012/31333
http://hdl.handle.net/11012/31333
Metadata
Show full item recordAbstract
Táto práca sa zaoberá odhadom orientácie malých lietajúcich robotov s využitím cenovo nenáročných, miniatúrnych inerciálnych a magnetických senzorov. Je použitý rozšírený Kalmanov filter využívajúci kvaternión, ktorý adaptívne kompenzuje externé zrýchlenie. Externé zrýchlenie býva hlavným zdrojom chyby pri odhade orientácie. Pri detekcii externého zrýchlenia, je upravená hodnota kovariančnej matice šumu akcelerometru. Navrhnuté algoritmy sú overené experimentmi. Vybraný algoritmus je implementovaný na vývojovej doske STM32F4DISCOVERY. This thesis is concerned with attitude estimation of small flying robots using low cost, small-sized inertial and magnetic sensors. A quaternion-based extended Kalman filter is used, which adaptively compensates external acceleration. External acceleration is the main source of estimation error. If external acceleration is detected, the accelerometer measurement covariance matrix of the Kalman filter is adjusted. The proposed algorithms are verified through experiments. Selected algorithm is implemented on STM32F4DISCOVERY development board.
Keywords
odhad orientácie, inerciálne senzory, MEMS, Kalmanov filter, kvaternión, magnetometer, orientation estimation, inertial sensors, MEMS, Kalman filter, quaternion, magnetometerLanguage
čeština (Czech)Study brunch
Kybernetika, automatizace a měřeníComposition of Committee
doc. Ing. Bohumil Horák, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Petr Blaha, Ph.D. (místopředseda) Ing. Radovan Holek, CSc. (člen) prof. Ing. Pavel Jura, CSc. (člen) Ing. Stanislav Klusáček, Ph.D. (člen) Ing. Petr Petyovský, Ph.D. (člen)Date of defence
2014-06-10Process of defence
Student obhájil diplomovou práci.Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/31333Source
KULKA, B. Inerciální navigační jednotka [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.Collections
- 2014 [434]