• čeština
    • English
  • English 
    • čeština
    • English
  • Login
View Item 
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • diplomové práce
  • Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
  • 2014
  • View Item
  •   Repository Home
  • Závěrečné práce
  • diplomové práce
  • Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
  • 2014
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Inerciální navigační jednotka

Inertial Navigation Unit

Thumbnail
View/Open
appendix-1.zip (4.873Mb)
final-thesis.pdf (2.942Mb)
review_73413.html (6.514Kb)
Author
Kulka, Branislav
Advisor
Šolc, František
Referee
Kříž, Vlastimil
Grade
B
Alternative metrics PlumX
http://hdl.handle.net/11012/31333
Altmetrics
http://hdl.handle.net/11012/31333
http://hdl.handle.net/11012/31333
Metadata
Show full item record
Abstract
Táto práca sa zaoberá odhadom orientácie malých lietajúcich robotov s využitím cenovo nenáročných, miniatúrnych inerciálnych a magnetických senzorov. Je použitý rozšírený Kalmanov filter využívajúci kvaternión, ktorý adaptívne kompenzuje externé zrýchlenie. Externé zrýchlenie býva hlavným zdrojom chyby pri odhade orientácie. Pri detekcii externého zrýchlenia, je upravená hodnota kovariančnej matice šumu akcelerometru. Navrhnuté algoritmy sú overené experimentmi. Vybraný algoritmus je implementovaný na vývojovej doske STM32F4DISCOVERY.
 
This thesis is concerned with attitude estimation of small flying robots using low cost, small-sized inertial and magnetic sensors. A quaternion-based extended Kalman filter is used, which adaptively compensates external acceleration. External acceleration is the main source of estimation error. If external acceleration is detected, the accelerometer measurement covariance matrix of the Kalman filter is adjusted. The proposed algorithms are verified through experiments. Selected algorithm is implemented on STM32F4DISCOVERY development board.
 
Keywords
odhad orientácie, inerciálne senzory, MEMS, Kalmanov filter, kvaternión, magnetometer, orientation estimation, inertial sensors, MEMS, Kalman filter, quaternion, magnetometer
Language
čeština (Czech)
Study brunch
Kybernetika, automatizace a měření
Composition of Committee
doc. Ing. Bohumil Horák, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Petr Blaha, Ph.D. (místopředseda) Ing. Radovan Holek, CSc. (člen) prof. Ing. Pavel Jura, CSc. (člen) Ing. Stanislav Klusáček, Ph.D. (člen) Ing. Petr Petyovský, Ph.D. (člen)
Date of defence
2014-06-10
Process of defence
Student obhájil diplomovou práci.
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájena
Persistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/31333
Source
KULKA, B. Inerciální navigační jednotka [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.
Collections
  • 2014 [434]
Citace PRO

Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV
 

 

Browse

All of repositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

LoginRegister

Statistics

View Usage Statistics

Portal of libraries | Central library on Facebook
DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback | Theme by @mire NV