Řízení 6-ti osého manipulátoru
6 Axis Manipulator Control
Author
Advisor
Hynčica, OndřejReferee
Chromý, AdamGrade
BAltmetrics
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a tvorbou řídicího systému pro 6-ti osý manipulátor. Ten je tvořen mikrokontolérem LPC1756 s firmware realizovaným pod operačním systémem reálného času FreeRTOS a GUI aplikací na PC. Robotický manipulátor je řízen PWM signály generovanými mikrokontrolérem, který komunikuje s PC přes sériové rozhraní pomocí SLIP protokolu. Teoretická část práce se zabývá vysvětlením důležitých pojmů, popisem používaného manipulátoru a jeho řídicí jednotky. Praktická část popisuje řešení kinematických úloh pro používaný manipulátor, realizaci firmware a GUI aplikace. This master thesis discusses about designing and realization of a control system for a 6-axis robotic arm. The controlling system consist in a microcontroller LPC1756 with its firmware implemented under the Real-time operating system FreeRTOS and GUI application, running on a PC. The Microcontroller communicates with the PC through a serial line via SLIP protocol. Theoretically, it will deal with an explanation of the important terms, and describes the used robotic arm and its controlling unit. The practical part describes kinematics problems solving, firmware’s realization and GUI application.
Keywords
ARM Cortex-M3, Servomotor, Robotický manipulátor, LPC1756, CooCox, Inverzní kinematická úloha, Operační systém reálného času, FreeRTOS, Firmware, GUI, ARM Cortex-M3, Servomotor, Robotic arm, LPC1756, CooCox, Inverse kinematics, Real-time operating system, FreeRTOS, Firmware, GUILanguage
čeština (Czech)Study brunch
Kybernetika, automatizace a měřeníComposition of Committee
prof. Ing. Václav Hlaváč, CSc. (předseda) prof. Ing. Petr Vavřín, DrSc. (místopředseda) doc. Ing. Petr Beneš, Ph.D. (člen) doc. Ing. Petr Fiedler, Ph.D. (člen) Ing. Tomáš Macho, Ph.D. (člen)Date of defence
2014-06-10Process of defence
Student obhájil diplomovou práci.Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/31341Source
SEMRÁD, M. Řízení 6-ti osého manipulátoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.Collections
- 2014 [438]