Show simple item record

3D Map Building Based on Stereo Vision for Mobile Robot Navigation

dc.contributor.advisorHerman, Davidcs
dc.contributor.authorBabinec, Adamcs
dc.date.accessioned2019-06-14T10:51:56Z
dc.date.available2019-06-14T10:51:56Z
dc.date.created2012cs
dc.identifier.citationBABINEC, A. Tvorba hloubkové mapy pomocí stereovidění pro navigaci mobilního robota [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2012.cs
dc.identifier.other78690cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/55196
dc.description.abstractTato práce je věnována problému pasivní stereovize v moderní robotice. Práce zahrnuje návrh a implementaci autonomního systému pasivní binokulární stereovize pro navigaci mobilního robota. Třídimenzionální hloubková mapa je vytvářena pomocí agregace oblaků bodů vytvořených reprojekcí dvojic snímků zachycených stereokamerou. Tyto jsou reprojektovány pomocí mapy disparity, která je vypočítaná aplikací algoritmů typu Block Matching. Lokální mapa je reprezentována voxelovou mřížkou uchovávanou v oktálovém stromě a umožňuje detekci pohybujících se překážek pomocí principu vrhání paprsků. Vizuální odometrie je vykonávána sledováním reprojektovaných párů význačných bodů v sériích za sebou jdoucích dvojic snímků. Systém umožňuje uživatelovi volbu různých způsobů při řešení problémů, poskytuje grafické uživatelské rozhraní a je nazávislý na softwarové a hardwarové platformě.cs
dc.description.abstractThis thesis is dedicated to the subject of passive stereo vision in modern robotics. The work includes the design and implementation of autonomous passive binocular stereo vision system for mobile robot navigation. A three-dimensional local map is built up by aggregation of point clouds created by reprojection of the image pairs taken with stereocamera. The image pairs are reprojected using disparity map obtained with application of block matching algorithms on the image pairs. The local map is represented by voxel grid stored in an octree and it supports detection of moving obstacles on ray-casting principle. Visual odometry is calculated by tracking reprojected paired image features detected in series of image pairs. The system allows user to choose different approaches to the problem solving, it is platform and hardware-independent and provides graphic user interface.en
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectprostorové viděnícs
dc.subjectstereovizecs
dc.subjectrobotikacs
dc.subjectvizuální odometriecs
dc.subjectvoxelcs
dc.subjectoktálový stromcs
dc.subjectvýznačný bodcs
dc.subjectdepth perceptionen
dc.subjectstereo visionen
dc.subjectroboticsen
dc.subjectvisual odometryen
dc.subjectvoxelen
dc.subjectoctreeen
dc.subjectimage featureen
dc.titleTvorba hloubkové mapy pomocí stereovidění pro navigaci mobilního robotacs
dc.title.alternative3D Map Building Based on Stereo Vision for Mobile Robot Navigationen
dc.typeTextcs
dcterms.dateAccepted2012-06-12cs
dcterms.modified2020-05-09-23:42:53cs
thesis.disciplineInformační technologiecs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. Ústav inteligentních systémůcs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
sync.item.dbid78690en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2020.06.23 10:58:57en
sync.item.modts2020.06.23 09:57:08en
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta informačních technologiícs
dc.contributor.refereeOrság, Filipcs
dc.description.markAcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
but.committeedoc. Ing. František Zbořil, CSc. (předseda) doc. RNDr. Pavel Smrž, Ph.D. (místopředseda) doc. Ing. Jan Kořenek, Ph.D. (člen) Mgr. Ing. Pavel Očenášek, Ph.D. (člen) doc. Ing. František Zbořil, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se pak seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A (výborně).cs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
but.programInformační technologiecs
but.jazykčeština (Czech)


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record