Globální lokalizace robota pomocí GPS, kompasu a mapových podkladů
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract
Cílem této bakalářské práce je návrh metody lokalizace robota na globální úrovni kombinující data z GPS, kompasu a mapového podkladu za účelem přesnějšího a spolehlivějšího odhadu polohy. Práce pojednává o senzorických systémech a globální navigaci. Dále se zabývá základními principy Kalmanovy filtrace, které jsou aplikovány v navržené metodě lokalizace. Vytvořená aplikace pro globální lokalizaci robota umožňuje po načtení příslušného mapového podkladu (ve formátu OSM či RNDF) a záznamů jízd ve formátu XML, obsahující potřebná data z GPS a z kompasu, provést lokalizaci robota do mapy a zpětnou simulaci jeho pohybu.
The goal of this bachelor thesis is design of a global localization method for robots combining data provided by GPS, compass and maps. The purpose of such a method is to achieve more precise and reliable localization. The thesis is introducing senzor systems and global navigation. Furthermore it is focused on basic principles of Kalman's filtration applied to the designed localization method. The developed aplication ensures the localization of robot in the map and simulation of its move after maps in OSM or RNDF format and the trace record in XML format were loaded to the application.
The goal of this bachelor thesis is design of a global localization method for robots combining data provided by GPS, compass and maps. The purpose of such a method is to achieve more precise and reliable localization. The thesis is introducing senzor systems and global navigation. Furthermore it is focused on basic principles of Kalman's filtration applied to the designed localization method. The developed aplication ensures the localization of robot in the map and simulation of its move after maps in OSM or RNDF format and the trace record in XML format were loaded to the application.
Description
Citation
SNÁŠELOVÁ, P. Globální lokalizace robota pomocí GPS, kompasu a mapových podkladů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2011.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Informační technologie
Comittee
prof. Ing. Jan M. Honzík, CSc. (předseda)
prof. Ing. Tomáš Vojnar, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Jaroslav Ráb (člen)
Ing. Josef Strnadel, Ph.D. (člen)
doc. Ing. František Zbořil, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2011-06-16
Defence
Studentka nejprve prezentovala výsledky, kterých dosáhla v rámci své práce. Komise se pak seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Studentka následně odpověděla na otázku oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studentky na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm " B ". Otázky u obhajoby: Použila jste knihovnu pro práci s UKF nebo jste implementovala vlastní řešení?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení