Realizace kamerového modulu pro mobilní robot jako nezávislého uzlu systému ROS - Robot Operating System

Simple item page
but.committeeRNDr. Vladimír Opluštil (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen) doc. Ing. Radoslav Cipín, Ph.D. (člen) Ing. Josef Ferda (člen) mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent v prezentaci představil svou práci. Po přečtení posudku vedoucího práce a posudku oponenta práce student odpovídal na otázky položené oponentem. Tyto otázky zodpověděl bez zaváhání. Dále odpovídal na otázky položené jednotlivými členy komise, které směřovaly na způsob hardwarového řešení zapojení kamer. Dále do oblasti vlivů optiky na přesnost výpočtu hloubkové mapy. Komise v jeho práci hodnotila hlavně kvalitu praktické realizace. Celé jeho vystoupení včetně odpovědí na položené otázky hodnotila komise jako výborné.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorVěchet, Stanislavcs
dc.contributor.authorAlbrecht, Ladislavcs
dc.contributor.refereeAppel, Martincs
dc.date.accessioned2020-07-23T06:57:28Z
dc.date.available2020-07-23T06:57:28Z
dc.date.created2020cs
dc.description.abstractStereo vize patří v dnešní době k jednomu z nejoblíbenějších prvků v oblasti mobilních robotů a výrazně přispívá k jejich autonomnímu chování. Cílem diplomové práce bylo navrhnout a realizovat kamerový modul jako hardwarově nezávislý senzorický vstup s možností doplnit soustavu dalšími kamerami, dále vytvořit hloubkovou mapu z páru kamer. Diplomová práce je rozdělena na teoretickou a praktickou část, včetně zhodnocení výsledků. Teoretická část přináší seznámení s frameworkem ROS, pojednává o metodách tvorby hloubkových map, a poskytne přehled nejpoužívanějších stereo kamer v robotice. Praktická část detailně popisuje přípravu experimentu a jeho vykonání. Jedná se zejména o přípravu hardwaru a softwaru. Dále popisuje kalibraci kamer a postup tvorby hloubkové mapy. Poslední kapitola obsahuje zhodnocení experimentu.cs
dc.description.abstractStereo vision is one of the most popular elements in the field of mobile robots and significantly contributes to their autonomous behaviour. The aim of the diploma thesis was to design and implement a camera module as a hardware sensor input, which is independent, with the possibility of supplementing the system with other cameras, and to create a depth map from a pair of cameras. The diploma thesis consists of theoretical and practical part, including the conclusion of results. The theoretical part introduces the ROS framework, discusses methods of creating depth maps, and provides an overview of the most popular stereo cameras in robotics. The practical part describes in detail the preparation of the experiment and its implementation. It also describes the camera calibration and the depth map creating. The last chapter contains an evaluation of the experiment.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationALBRECHT, L. Realizace kamerového modulu pro mobilní robot jako nezávislého uzlu systému ROS - Robot Operating System [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.cs
dc.identifier.other124884cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/193006
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectROScs
dc.subjectROS uzelcs
dc.subjectstereo vizecs
dc.subjecthloubková mapacs
dc.subjectkalibrace kamerycs
dc.subjectUSB kameracs
dc.subjectRaspberry Pics
dc.subjectROSen
dc.subjectROS nodeen
dc.subjectstereo visionen
dc.subjectdepth mapen
dc.subjectcamera calibrationen
dc.subjectUSB cameraen
dc.subjectRaspberry Pien
dc.titleRealizace kamerového modulu pro mobilní robot jako nezávislého uzlu systému ROS - Robot Operating Systemcs
dc.title.alternativeRealization of camera module for mobile robot as independent ROS nodeen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2020-07-20cs
dcterms.modified2020-07-22-12:01:23cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid124884en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2021.11.12 11:24:01en
sync.item.modts2021.11.12 10:19:48en
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
4.16 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
11.53 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_124884.html
Size:
8.6 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
review_124884.html
Download
Collections
2020