but.committee	prof. Dr. Ing. Pavel Zemčík (předseda) prof. Ing. Adam Herout, Ph.D. (místopředseda) Ing. Vítězslav Beran, Ph.D. (člen) Ing. Michal Bidlo, Ph.D. (člen) prof. RNDr. Milan Češka, CSc. (člen) Doc. Ing. Valentino Vranić, Ph.D. (člen)	cs
but.defence	Studentka nejprve prezentovala výsledky, kterých dosáhla v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Studentka následně odpověděla na otázky oponenta a na další otázky přítomných, týkajících se identifikace náklonu roviny, disparitních map, implementace metody RANSAC, formulace složitosti výpočtu disparitní mapy. Studentka se účastnila konference Excel@FIT. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studentky na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A, po hlasování v poměru 3:1 (dr. Beran hlasoval pro B). Otázky u obhajoby: Jakým způsobem by bylo možné využít současných laciných 3D kamer (např. Kinect, Intel RealSense)? Jak moc ovlivní jejich princip (strukturované světlo versus ToF) kvalitu dat? Co by pomohlo ke zpřesnění dat z lidaru či stereokamery v indoor navigaci (např. bodový laserový dálkoměr, inklinometr/IMU jednotka, více kamer s pevnými různě zaostřenými objektivy)?	cs
but.jazyk	čeština (Czech)
but.program	Informační technologie	cs
but.result	práce byla úspěšně obhájena	cs
dc.contributor.advisor	Orság, Filip	cs
dc.contributor.author	Vyroubalová, Jana	cs
dc.contributor.referee	Drahanský, Martin	cs
dc.date.accessioned	2019-05-17T07:19:53Z
dc.date.available	2019-05-17T07:19:53Z
dc.date.created	2017	cs
dc.description.abstract	Lidar (2D) se velmi často používá v mapování, lokalizaci a navigaci mobilních robotů. Jeho využití má však svá omezení a to převším využitelnost spíše v jednoduchém prostředí. Tento problém může být odstraněn přidáním dalších senzorů a jejich zpracování dat. Naše práce představuje metodu, jak spolu mohou být data ze stereo kamery a LIDARu fúzována za účelem lepšího dynamického mapování. Za prerekvizitu považujeme 2D mapu obsazenosti z LIDARu, která je rozšířena 2D mapou opsazenosti získanou ze stereo kamery. Princip našeho přístupu je založen na detekci pozemní roviny v disparitní mapě získané ze stereo vize. Pro detekci pozemní roviny využíváme metod RANSAC a Metody nejmenších čtverců. Dále po určení překážek v disparitní mapě generujeme z těchto informací 2D mapu obsazenosti. Výstupem naší metody je 2D mapa, která je tedy výsledkem fúze doplňujících se informací ze senzorů LIDARu a stereo kamery. Experimentální výsledky získány z dat školního robota RUDA a data setu MIT Stata Center Data Set jsou dostatečné na to, abychom mohli prohlásit tuto metodu za velký přínos, ačkoliv je naše implementace pouze prototypem. Kromě prezentace našeho přístupu zde také analyzujeme výstupy a diskutujeme různá vylepšení a rozšíření za získáním lepších výsledků.	cs
dc.description.abstract	LIDAR (2D) has been widely used for mapping, localization and navigation in mobile robotics. However, its usage is limited to simple environments. This problem can be solved by adding more sensors and processing these data together. This paper explores a method how measurements from a stereo camera and LIDAR are fused to dynamical mapping. An occupancy grid map from LIDAR data is used as prerequisite and extended by a 2D grid map from stereo camera. This approach is based on the ground plane estimation in disparity map acquired from the stereo vision. For the ground plane detection, RANSAC and Least Squares methods are used. After obstacles determination, 2D occupancy map is generated. The output of this method is 2D map as a fusion of complementary maps from LIDAR and camera. Experimental results obtained from RUDA robot and MIT Stata Center Data Set are good enough to determine that this method is a benefit, although my implementation is still a prototype. In this paper, we present the applied methods, analyze the results and discuss the modifications and possible extensions to get better results.	en
dc.description.mark	A	cs
dc.identifier.citation	VYROUBALOVÁ, J. LIDAR a stereokamera v lokalizaci mobilních robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2017.	cs
dc.identifier.other	106213	cs
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11012/69521
dc.language.iso	cs	cs
dc.publisher	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií	cs
dc.rights	Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení	cs
dc.subject	LIDAR	cs
dc.subject	stereo kamera	cs
dc.subject	mapování	cs
dc.subject	Metoda nejmenších čtverců ve 3D	cs
dc.subject	fúze senzorů	cs
dc.subject	disparitní mapa	cs
dc.subject	detekce pozemní roviny	cs
dc.subject	mobilní robotika	cs
dc.subject	LIDAR	en
dc.subject	stereo camera	en
dc.subject	mapping	en
dc.subject	Least square plane method	en
dc.subject	sensors fusion	en
dc.subject	disparity map	en
dc.subject	ground plane detection	en
dc.subject	mobile robotics	en
dc.title	LIDAR a stereokamera v lokalizaci mobilních robotů	cs
dc.title.alternative	LIDAR and Stereocamera in Localization of Mobile Robots	en
dc.type	Text	cs
dc.type.driver	masterThesis	en
dc.type.evskp	diplomová práce	cs
dcterms.dateAccepted	2017-06-19	cs
dcterms.modified	2020-05-10-16:12:52	cs
eprints.affiliatedInstitution.faculty	Fakulta informačních technologií	cs
sync.item.dbid	106213	en
sync.item.dbtype	ZP	en
sync.item.insts	2021.11.23 01:02:54	en
sync.item.modts	2021.11.22 23:55:55	en
thesis.discipline	Počítačová grafika a multimédia	cs
thesis.grantor	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. Ústav inteligentních systémů	cs
thesis.level	Inženýrský	cs
thesis.name	Ing.	cs

LIDAR a stereokamera v lokalizaci mobilních robotů

Files

Original bundle

Collections