Řízení robotických mechanismů

Simple item page
but.committeeprof. RNDr. Zdeněk Pospíšil, Dr. (předseda) prof. RNDr. Miloslav Druckmüller, CSc. (místopředseda) doc. Mgr. Zuzana Hübnerová, Ph.D. (člen) doc. Mgr. Zdeněk Opluštil, Ph.D. (člen) doc. Mgr. Petr Vašík, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent představil prezentaci svoji diplomovou práci na téma týkající se řízení robotických mechanismů. Dále odpověděl na otázky položené oponentem na princip metody horizontu v inverzní kinematice, souvislosti dvou výrazů uvedených v práci.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorVašík, Petrcs
dc.contributor.authorMareček, Tomášcs
dc.contributor.refereeHrdina, Jaroslavcs
dc.date.accessioned2022-06-16T06:54:16Z
dc.date.available2022-06-16T06:54:16Z
dc.date.created2022cs
dc.description.abstractTato práce se zabývá geometrickou teorií řízení robotického manipulátoru po předepsané trajektorii. Řízení je prováděno pomocí konformní geometrické algebry. V práci jsou uvedeny reprezentace objektů v konformní geometrické algebře a přehledně sepsány jejich vlastnosti. Ty jsou potom využity pro sestavení dopředné a zpětné kinematiky robotického manipulátoru UR5e od firmy Universal Robots. Pro tento manipulátor je sestaven jednoduchý motion planning algoritmus pro pohyb po přímé trajektorii. Jsou diskutovány výhody a nevýhody sestaveného algoritmu. Ten je následně implementován v programu CluViz 7.0 včetně jednoduchého uživatelského rozhraní pro interakci s manipulátorem.cs
dc.description.abstractThe aim of this thesis is to discuss kinematic models, their properties and control. For this task, we chose a geometric control theory approach. For a predescribed trajectory of the gripper, a straight path in particular, motion planning algorithm for the UR5e robotic arm from Universal Robots is implemented. For the description of motion, the concept of conformal geometric algebra is used. Properties of the algebra objects were thoroughly described and consequently used to propose a model of forward and reverse kinematics of UR5e. Gains and losses of this approach were discussed. The algorithms are implemented in CLUViz 7.0.en
dc.description.markDcs
dc.identifier.citationMAREČEK, T. Řízení robotických mechanismů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.cs
dc.identifier.other137084cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/206136
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectteorie řízenícs
dc.subjectdopředná kinematikacs
dc.subjectzpětná kinematikacs
dc.subjectUR5ecs
dc.subjectrobotický mechanismuscs
dc.subjectkonformní geometrická algebracs
dc.subjectCluVizcs
dc.subjectcontrol theoryen
dc.subjectforward kinematicsen
dc.subjectinverse kinematicsen
dc.subjectUR5een
dc.subjectrobotic mechanismen
dc.subjectconformal geometric algebraen
dc.subjectCLUVizen
dc.titleŘízení robotických mechanismůcs
dc.title.alternativeRobotic mechanisms controlen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2022-06-15cs
dcterms.modified2022-06-15-12:02:31cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid137084en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2022.06.16 08:54:16en
sync.item.modts2022.06.16 08:18:21en
thesis.disciplineMatematické inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
7.79 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
5.4 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_137084.html
Size:
9.54 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
review_137084.html
Download
Collections
2022